python train.py --task=OneFrankaCabinetPCPartialCPMap --task_config=cfg/ablations/drawer_close_no_reward.yaml --algo=ppo_pc_pure --algo_config=cfg/ppo_pc_pure/config.yaml --headless --rl_device=cuda:3 --sim_device=cuda:3 --cp_device=cuda:3 --seed=0 --experiment=ablation_close_drawer_norew